受《三国演义》影响，鲁肃给我们的印象就是典型的老好人，而且胆小怕事，在赤壁之战中就是诸葛亮的应声虫、跟屁虫，在单刀赴会里是关云长的陪衬。事实上，历史上的鲁肃是一个有气概、有雄才的人物。
鲁肃幼年不幸，出生不久父亲就去世了，靠着祖母抚养长大，但鲁肃的家底很厚，是那种地方大家族的公子。青少年时期的鲁肃，心怀开阔，善于思考，具备一定的政治眼光。早在董卓之乱前，他就看到东汉帝国内部蕴藏着严重的危机，预感天下将要大乱。为了在变乱中能够有所作为，鲁肃努力习武，他的剑法和骑术都很出色。他不再花精力去治理家业，却把许多土地卖掉，用这些钱财赈济宗族乡亲和结交一些志同道合的朋友。逐渐地，鲁肃在家乡有了较大的威望和号召力。他招募不少青壮年作为部曲家兵，并常常以射猎的名义，到离东城不远的南山讲武习兵，训练他们的战斗能力。
鲁肃和周瑜的相识，是从周瑜向他借粮开始的。汉末军阀混战时期，农业生产遭到很大的破坏，粮食紧张成为十分突出的问题。靠和平方式向别人借粮一般很难达到目的。但鲁肃对于周瑜的告贷，却毫不犹豫。他将自己储粮的一半——整整三千斛大米，全数送给周瑜。鲁肃的慷慨相助，使周瑜非常感动。通过接触，他了解到鲁肃是个了不起的人才，遂与鲁肃结成挚友。后来，他们这种亲密的关系从未间断过。
此时的周瑜和鲁肃尚在袁术治下，周瑜劝说鲁肃和他一起脱离袁术，改投孙策，鲁肃欣然同意。为便于行动，他必须把部属撤离东城，南就居巢。出发时，鲁肃命令老弱妇孺走在前面。他亲率部分强壮的男子负责断后。按照汉代的法律，国家编户没有自由迁徙的权力，鲁肃南下的行动是违法的。州里负责巡逻的骑兵闻讯后，追赶上来阻止他们。鲁肃一面让前面的人放慢速度，一面命令其他的人做好战斗准备。鲁肃告诫追骑说，现在是乱世，群雄角逐，朝廷软弱无力，有功者不会受奖，有过失的也没人惩办。你们为什么要苦逼我们？说完之后，鲁肃在路旁树起一面盾牌，一箭即将盾牌射穿。追骑们觉得鲁肃的话有道理，又害怕动起手来，未必是鲁肃的对手，于是便退走了。当年，鲁肃随从周瑜到达江东，定居在曲阿。
鲁肃到达江东后将近两年，一直没有受到孙策的重视，很不得志，于是有了改投郑宝之意。孙策的突然遇刺改变了这一切，江东形势一度相当混乱，只是靠着周瑜等人的全力支撑才逐渐稳住局面。正在为孙权搜罗人才的周瑜，当然不能把鲁肃放走。周瑜把鲁肃推荐给孙权。经过交谈，孙权对鲁肃的见识十分赞赏。在辞退别的宾客以后，孙权单独把鲁肃留了下来，不拘礼仪地合坐在一张床上，一边喝着酒，一边议论着国家大事。席间，鲁肃向孙权提出了“鼎足江东”的榻上策。他认为，孙权急于仿效齐桓公、晋文公图霸王之业的设想是不现实的，因为曹操已取得控制汉帝的有利地位。汉室已不可能恢复，曹操的力量也不能根本铲除。鲁肃为孙权提供的对策是割据江东，等待时机。利用曹操无暇南下的机会，进攻刘表，占据荆州，然后建号称帝，逐步夺取天下。鲁肃指出，由于北方“多务”，也就是说存在着许多不安定因素，有些麻烦事不易处理，曹操统一全国的目标很难实现，于是为江东出现割据政权提供了有利条件。鲁肃的榻上策和诸葛亮的隆中对，在许多观点上是一致的。两者同样比较准确地把握了当时的客观形势，并提出了远大的政治目标。具有如此深刻的洞察力和政治眼光的政治家，在三国时期除这两人外还是不多见的。而鲁肃榻上策的提出又比隆中对早了七年。
赤壁之战，鲁肃坚决反对降曹，力图使孙权树立起抗曹决心。他对孙权晓以利害，明以是非，劝孙权不要听信投降派的议论。他说，这些人要断送孙权的事业。迎降曹操，对一般朝臣没有损失。鲁肃用自己举例说，我鲁肃要是投降曹操的话，曹操一定会按照我在家乡评定的品级，分派我担任州官或者郡官。他指出，如果孙权投降曹操，曹操会因为无法安置而不能容忍他。鲁肃一针见血的劝告，终于使孙权转变了态度。
赤壁大胜，功劳卓著的鲁肃返回江东，孙权为表彰他，特意用最隆重的礼节欢迎。仪式结束后，孙权亲热地对鲁肃说：“子敬，我亲自为你下马扶鞍，这样的殊礼，你该感到荣耀了吧？”然而，鲁肃的回答，不但使孙权感到意外，而且使在场的人无不大惊失色。他冷淡地表示：“我不觉得荣耀。”当坐定以后，鲁肃从容地说：“我希望您的威名震动天下，能够实现统一全国的大业。到那个时候，您派车子来接我，我才感到荣耀呢！”孙权终于明白了鲁肃的良苦用心：他是在用激将法提醒孙权，不要为眼前的胜利所陶醉，应该时时刻刻不忘统一天下的政治目标。
周瑜病逝前，向孙权推荐鲁肃接替自己的职务。孙权尊重周瑜的遗愿，也相信鲁肃的能力，于是任命他为奋武校尉，并把原属周瑜统率的军队和所享受的奉邑，悉数划归鲁肃掌管。鲁肃为人严肃认真，生活俭朴。他治理军队十分强调纪律，讲究一丝不苟。所以部下能够做到“屯营不失，令行禁止，部界无废负，路无拾遗”。人们公认，鲁肃是继周瑜之后最善于治军、最有谋略的统帅。
赤壁战后，孙权曾有西进益州的打算。为此，他曾写信探询刘备的态度。刘备欺骗孙权说，占据益州的刘璋与他是宗室亲戚，他不会攻打刘璋，也不能坐视孙权攻打益州。刘备还在江陵、秭归等处布设重兵，阻止孙权的军队通过。但不久，刘璋邀请刘备帮助他对付张鲁，刘备立刻留下诸葛亮、关羽守荆州，自己亲率大军进入益州，并最终与刘璋反目，夺占益州。孙权发觉自己受到刘备的捉弄，非常气愤。他派遣诸葛瑾出使益州，向刘备索取长沙、零陵、桂阳三郡。刘备回答说，他正攻打凉州，凉州打下后，一定将荆州全部归还江东。孙权知道刘备并没有归还荆州的诚意，又在敷衍他。不久，他委派的三郡新太守也被关羽陆续驱赶回来。孙权决定报复，一面派遣吕蒙等人强行攻取三郡，一面命令鲁肃屯守巴丘，防备关羽的救援。
吕蒙连陷三郡，激怒了刘备，他亲由益州赶到荆州的公安，命令关羽率军夺回三郡。鲁肃进驻益阳，堵住了关羽南下的道路。关羽是刘备最倚重的大将，虽忠义刚直，但骄矜自信，不善于处理同江东之间的关系。刘备入川后，关羽经常在边界地区制造一些摩擦事件。鲁肃以大局为重，一般都采取忍让、友好的方式进行处理，力求边界和平，避免由此导致联盟的破裂。这次双方陈兵对峙，鲁肃针锋相对，不让关羽在军事上有任何便宜可占。同时，他仍想通过同关羽的说理斗争，维持联盟。因此，他主动邀请关羽到约定的地点进行会谈。鲁肃的部属担心对方下毒手，不愿他同关羽会面。鲁肃劝慰大家，今天的事情，应该当面讲清。刘备是有愧于我们的。谁是谁非没有判断清楚，关羽不敢贸然下手。会谈的时候，双方各把兵马安排在百步以外，鲁肃只带领几个部将，佩挂单刀赴会。这就是历史上有名的“单刀赴会”，只不过主角不是文艺作品中的关羽，而是鲁肃。
鲁肃斥责关羽，当初你们刘皇叔带领的人马比一个校尉的人还少，狼狈极了，只打算远远逃命，对荆州连想也不敢想。我们可怜你们没有立足之地，不吝惜我们血战取得的土地，借给了你们。刘备以怨报德，占据益州后，还赖着荆州不还。我们只要三郡，你们也不肯答应。作为一个普通人都不肯自食其言，何况像刘备这样的一个领袖人物呢？一席话，把关羽说得面红耳赤，无话对答。恰巧这时，刘备听说曹操要进攻汉中，害怕益州有失，慌忙遣使向孙权求和。孙权也自感兵力不足，取胜把握不大，便同意讲和。双方重新修好结盟，签订以湘水为界中分荆州的条约。长沙、江夏、桂阳三郡属孙权，南郡、零陵、武陵属刘备。
夺得荆州三郡后，鲁肃仍然与关羽和平共处，并劝说吕蒙不要挑起战争。他认为，只要曹操存在，江东就要受到他的威胁，孙刘两方的敌人是共同的，联盟只能巩固，不能破坏。
鲁肃病故时只有45岁。孙权为鲁肃致哀，并亲临他的安葬仪式。远在益州的诸葛亮，也为鲁肃的去世表示哀悼。鲁肃死后，孙权评价他有二长一短：“子敬东来，致达于孤。孤与宴语，便及大略帝王之业，此一快也。后孟德因获刘琮之势，张言方率数十万众水步俱下。孤普请诸将，咨问所宜，无适先对，至子布、文表，俱言宜遣使修檄迎之，子敬即驳言不可，劝孤急呼公瑾，付任以众，逆而击之，此二快也。且其决计策，意出张苏远矣；后虽劝吾借玄德地，是其一短，不足以损失二长也。”孙权肯定了鲁肃的榻上策和赤壁战前的主战意见，但对借荆州问题进行了指责。其实，孙权的指责是不公正的。鲁肃始终不渝地坚持孙刘联盟，是因为他看到了联盟的维持与巩固，关系到江东生死存亡的长远利益，这是他目光远大的过人之处。
总之，三国时期的鲁肃是一个集政治军事谋略于一身的人物，作为东吴的四英将之一，和周瑜、吕蒙、陆逊相比，鲁肃一点也不逊色。绝对不是那一个唯唯诺诺胆小怕事的懦夫。
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